扩容 ext4固件扩容 ext4固件扩容由于我的树莓派使用的是ext4的固件，所以网上的许多扩容方法都不能用。参考文献https://ost.51cto.com/posts/1673把树莓派的ＳＤ卡取出来，插到Linux电脑上，我的环境是Ubuntu。１．确定sd卡盘符使用df -h命令，查看sd卡的盘符：确定ｓｄ的盘符是/dev/sdc。２．卸载/dev/sdc2umount /dev/sdc2复制３．用fdisk命令开始重新分区进入分区程序：sudo fdisk /dev/sdc复制查看当前分区情况：p这里一定要记住/dev/sdc２分区的起点（我的是57344，等会要用到）。４．删除分区…

遗忘越来越快 之前做仿真时学看ros，然后休息了几个月，现在要做试验了，感觉已经忘得差不多了，所以体会到了做笔记的重要性，因此这里做个试验笔记。 参考资料:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 对于试验，本质就是搭建一个机器人，从控制的角度看，机器人系统可以分为：传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。 执行机构: 执行机构只要满足能在蔗田环境下工作，采用四个直流编码电机带动四个主动轮进行行走，由于执行机构比较简单，不再做单独介绍。 驱动系统: 电池、arduino 以及电机驱动模块； 控制系统: 树莓派； …

很久之前就做了，等有空再整理，先挖坑。

由于没有支持pwm的风扇，所以没有实测： 引脚和接线图： 参考文献https://blog.csdn.net/luzze__123/article/details/118641526 S8050三极管基极(b)串联1K电阻（可省略）接树莓派GPIO12号引脚（硬件pwm引脚） 风扇正极接树莓派GPIO4号引脚(5V) 风扇负极接三极管集电极（c） 三极管发射极（e）接GPIO6号引脚（地GND） Python版： pwm案例1： # -*- coding: utf-8 -*- import RPi.GPIO as GPIO import time # 控制风扇的GPIO FAN_GPIO = …