遗忘越来越快 之前做仿真时学看ros，然后休息了几个月，现在要做试验了，感觉已经忘得差不多了，所以体会到了做笔记的重要性，因此这里做个试验笔记。 参考资料:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 对于试验，本质就是搭建一个机器人，从控制的角度看，机器人系统可以分为：传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。 执行机构: 执行机构只要满足能在蔗田环境下工作，采用四个直流编码电机带动四个主动轮进行行走，由于执行机构比较简单，不再做单独介绍。 驱动系统: 电池、arduino 以及电机驱动模块； 控制系统: 树莓派； …

前言 前几天在小黄鱼搞了个4005U的小主机，直接刷了openwrt，网卡为AR9382，可惜找不到无线网卡驱动，于是拆开想看下换块网卡，可惜和我台式机的不兼容，比台式机的小了一半，恰巧发现背板上留了个stata支架，貌似还可以扩充个stata硬盘，然后看了下主板的接口，群里的大佬说买根ph2.0的线转接成硬盘的电源线就行，不过没有闲置的硬盘，感觉买来也大概率闲置，就不管了。 后来在折腾openwrt过程中知道了网心云容器魔方这个docker项目，就是把自己闲置的硬盘和宽带共享给别人进行边缘计算，然后就试着布置了下，收益有点低啊，感觉我来晚了，看贴吧说以前高。但是单口小主机真不方便，于是买了u…

很久之前就做了，等有空再整理，先挖坑。

参考文章 原理分析：a,b,c,d,e,f,g,dp控制8段灯，其他4针脚控制位显示。但是如何控制不同位同时显示不同数字，比如第一位显示1，第二位显示二，其实实际上是不同时显示，只不过是视觉效果。我们先选择1位置，然后点亮数字1，然后熄灭1位置，打开2位置，点亮2，整个过程十分迅速，所以看起来是显示12.这里用同时点亮1位置b段和2位置c段做测试 void setup() { pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); } //使用共阳4位数码管，相应的数字位为高电平则选中，相应的段位…

参考文献 参考文献 1-7,15号端口接8个LED或者8位数码管；8号口接地；9号口连接下一个595或者置空；10号口接vcc；11号口接D2；11脚SRCLK移位寄存器时钟输入：当一个新的位数据要进来时，已经进入的位数据就在移位寄存器时钟脉冲的控制下，整体后移，让出位置。12号口D3；12脚RCLK存储寄存器：数据从位移寄存器转移到存储寄存器，也是需要时钟脉冲驱动的，这就是12脚的作用。它也是上升沿有效。13号接口置空或者接GND;14号接D4;14脚串行输入：595的数据来源只有这一个口，一次只能输入一个位，那么连续输入8次，就可以积攒为一个字节了。16号口接vcc //淘宝店主配的代码，…

折腾了好久，终于能通过arduino把程序烧录至esp8266了，看了好多教程资料，大多不全，模棱两可，不适合初学者。一、引脚定义参考文献：ESP8266（一）—引脚定义&接线说明他的接线部分和我的不同。我的rx-rx,tx-tx,具体有没有接对可以用程序进行测试。 二.接线说明参考文献：Arduino uno r3 使用 ESP8266 wifi 模块完整流程 这里我chpd（en)直接接3.3v也没事把代码上传到arduino，测试接线正确与否。 const int tx = 1; const int rx = 0; void setup() { //Serial.begin(96…

原本想直接用arduino uno 开发板当成数据线上传程序至stm32,可是试了很久都不能成功，后来只好买了个usb转tll下载器，首先烧录bootloader,然后再上传程序，可惜我这台机器的stm32usb驱动安装不上去，所以就用usb-tll下载玩玩。参考资料：添加链接描述添加链接描述添加链接描述

用isp方式下载程序：用usb-tll线连接后，flymcu的设置如下： 编程时的注意事项： GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13; 此处本用||，这里应该不是或的意思。 /******************************** 板载led，即pc13为低电平点亮，高电平熄灭 **********************************/ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); 写代码烧录后不运行，注意几处…