遗忘越来越快 之前做仿真时学看ros，然后休息了几个月，现在要做试验了，感觉已经忘得差不多了，所以体会到了做笔记的重要性，因此这里做个试验笔记。 参考资料:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 对于试验，本质就是搭建一个机器人，从控制的角度看，机器人系统可以分为：传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。 执行机构: 执行机构只要满足能在蔗田环境下工作，采用四个直流编码电机带动四个主动轮进行行走，由于执行机构比较简单，不再做单独介绍。 驱动系统: 电池、arduino 以及电机驱动模块； 控制系统: 树莓派； …

很久之前就做了，等有空再整理，先挖坑。