基于二维激光雷达的蔗田垄高检测机器人——现场试验
遗忘越来越快 之前做仿真时学看ros,然后休息了几个月,现在要做试验了,感觉已经忘得差不多了,所以体会到了做笔记的重要性,因此这里做个试验笔记。 参考资料:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 对于试验,本质就是搭建一个机器人,从控制的角度看,机器人系统可以分为:传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。 执行机构: 执行机构只要满足能在蔗田环境下工作,采用四个直流编码电机带动四个主动轮进行行走,由于执行机构比较简单,不再做单独介绍。 驱动系统: 电池、arduino 以及电机驱动模块; 控制系统: 树莓派; …
2023-3-02 15:42
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2022-11-23 9:56
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1.3 小时
小主机加固态挂网心云回本实录
前言 前几天在小黄鱼搞了个4005U的小主机,直接刷了openwrt,网卡为AR9382,可惜找不到无线网卡驱动,于是拆开想看下换块网卡,可惜和我台式机的不兼容,比台式机的小了一半,恰巧发现背板上留了个stata支架,貌似还可以扩充个stata硬盘,然后看了下主板的接口,群里的大佬说买根ph2.0的线转接成硬盘的电源线就行,不过没有闲置的硬盘,感觉买来也大概率闲置,就不管了。 后来在折腾openwrt过程中知道了网心云容器魔方这个docker项目,就是把自己闲置的硬盘和宽带共享给别人进行边缘计算,然后就试着布置了下,收益有点低啊,感觉我来晚了,看贴吧说以前高。但是单口小主机真不方便,于是买了u…
2022-12-18 9:52
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2022-10-05 12:36
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17 分钟
【arduino】4位8段数码管的使用
参考文章 原理分析:a,b,c,d,e,f,g,dp控制8段灯,其他4针脚控制位显示。但是如何控制不同位同时显示不同数字,比如第一位显示1,第二位显示二,其实实际上是不同时显示,只不过是视觉效果。我们先选择1位置,然后点亮数字1,然后熄灭1位置,打开2位置,点亮2,整个过程十分迅速,所以看起来是显示12.这里用同时点亮1位置b段和2位置c段做测试 void setup() { pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); } //使用共阳4位数码管,相应的数字位为高电平则选中,相应的段位…
2022-8-21 22:01
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2020-7-02 16:22
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8 分钟
74HC595移位寄存器
参考文献 参考文献 1-7,15号端口接8个LED或者8位数码管;8号口接地;9号口连接下一个595或者置空;10号口接vcc;11号口接D2;11脚SRCLK移位寄存器时钟输入:当一个新的位数据要进来时,已经进入的位数据就在移位寄存器时钟脉冲的控制下,整体后移,让出位置。12号口D3;12脚RCLK存储寄存器:数据从位移寄存器转移到存储寄存器,也是需要时钟脉冲驱动的,这就是12脚的作用。它也是上升沿有效。13号接口置空或者接GND;14号接D4;14脚串行输入:595的数据来源只有这一个口,一次只能输入一个位,那么连续输入8次,就可以积攒为一个字节了。16号口接vcc //淘宝店主配的代码,…
2022-8-21 22:01
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2020-7-02 16:59
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7 分钟
【arduino】esp8266—wifi模块接线和程序烧录
折腾了好久,终于能通过arduino把程序烧录至esp8266了,看了好多教程资料,大多不全,模棱两可,不适合初学者。一、引脚定义参考文献:ESP8266(一)—引脚定义&接线说明他的接线部分和我的不同。我的rx-rx,tx-tx,具体有没有接对可以用程序进行测试。 二.接线说明参考文献:Arduino uno r3 使用 ESP8266 wifi 模块完整流程 这里我chpd(en)直接接3.3v也没事把代码上传到arduino,测试接线正确与否。 const int tx = 1; const int rx = 0; void setup() { //Serial.begin(96…
2022-8-21 22:01
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2020-7-17 17:09
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19 分钟
Arduino IDE 编译上传程序至stm32
原本想直接用arduino uno 开发板当成数据线上传程序至stm32,可是试了很久都不能成功,后来只好买了个usb转tll下载器,首先烧录bootloader,然后再上传程序,可惜我这台机器的stm32usb驱动安装不上去,所以就用usb-tll下载玩玩。参考资料:添加链接描述添加链接描述添加链接描述
2022-8-21 22:01
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2020-8-15 20:32
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1 分钟内
stm32注意事项
用isp方式下载程序:用usb-tll线连接后,flymcu的设置如下: 编程时的注意事项: GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13; 此处本用||,这里应该不是或的意思。 /******************************** 板载led,即pc13为低电平点亮,高电平熄灭 **********************************/ GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13); 写代码烧录后不运行,注意几处…
2022-8-21 22:01
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2020-8-18 20:34
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2 分钟