遗忘越来越快 之前做仿真时学看ros，然后休息了几个月，现在要做试验了，感觉已经忘得差不多了，所以体会到了做笔记的重要性，因此这里做个试验笔记。 参考资料:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 对于试验，本质就是搭建一个机器人，从控制的角度看，机器人系统可以分为：传感系统、控制系统、驱动系统、执行机构。 执行机构: 执行机构只要满足能在蔗田环境下工作，采用四个直流编码电机带动四个主动轮进行行走，由于执行机构比较简单，不再做单独介绍。 驱动系统: 电池、arduino 以及电机驱动模块； 控制系统: 树莓派； …

很久之前就做了，等有空再整理，先挖坑。

最近发觉自己很多代码都存在本地，时间久了就忘了，或者硬盘坏了丢失了都有可能，最关键的是版本控制很不，打算学习下github仓库发布更新的方法。 1.git clone // 到本地 2.git checkout -b xxx 切换至新分支xxx （相当于复制了remote的仓库到本地的xxx分支上 3.修改或者添加本地代码（部署在硬盘的源文件上） 4.git diff 查看自己对代码做出的改变 5.git add 上传更新后的代码至暂存区 6.git commit 可以将暂存区里更新后的代码更新到本地git 7.git push origin xxx 将本地的xxxgit分支上传至github…

我小主机上的Debian在安装的时候各文件系统对应了不同的磁盘分区，当时并没有发现有什么问题，随着最近的使用，发觉var文件夹所在的分区直接满了，linux下调整硬盘分区的大小比较麻烦，又不想浪费时间重装，于是找到了软连接的方法，原理就是把文件存在其他地方，在原来的位置增加一个连接指向文件存在的地方，有点像Windows下的快捷方式。 Linux软链接：它只会在你选定的位置上生成一个文件的镜像，不会占用磁盘空间，命令：ln －s xxx Linux硬链接：它会在你选定的位置上生成一个和源文件大小相同的文件，命令：ln xx 无论是软链接还是硬链接，文件都保持同步变化。 因此，使用软链接可以将/…

用了hyper-v之后才发觉，效率是真的高，比vm强多了，不过就是使用U盘目前不太方便 参考文献： 使用hyper v建立openwrt旁路由虚拟机 - 哔哩哔哩 (bilibili.com) 1.第一步是下载一个openwrt固件，这里并没有什么强制要求，下载一个自己喜欢的即可。 2.打开hyper v管理器， 在hyper v的右边找到新建--硬盘。 新建虚拟磁盘接下来会有一个简单的引导，按着需求一步步操作即可。 直接下一步 磁盘类型，这里选第二个固定大小，openwrt占用小一次分够，没必要使用动态这里是虚拟磁盘的名字和路径，取一个自己喜欢的即可根据个人需求，一般十多个G就够用了，物理磁…